La etimología del topónimo «Mencilla» no está claramente establecida.
No existen registros históricos o documentación que expliquen el origen del nombre.
Sin embargo, se cree que podría derivar de alguna palabra o término local relacionado con las lenguas prerromanas como el euskera, proponiéndose extremo de la hondonada (men-zilla)[1] como posible significado.
Existen diferentes rutas para ascender al Pico Mencilla desde todos los puntos cardinales, pero siendo más habituales las ascensiones por la cara norte: Esta tradición, llevada a cabo por el Club Deportivo Montañeros Burgaleses desde 1950, consiste en la subida e instalación de un Nacimiento en la cima del Mencilla el domingo anterior a la Navidad.
Ascendiendo de mañana desde Pineda de la Sierra y acabando con un almuerzo en el refugio del Esteralbo, perteneciente al Club Deportivo Montañeros Burgaleses.