Por parte materna eran sus abuelos Juan, señor de Leguizamón y Elvira de Zamudio.
En 1381 le fue concedido el título de conde de Mayorga por el rey Juan I de Castilla,[1][2] a quien acompañó en diversas expediciones militares desde el año 1381.
[3] En 1382 el rey le concedió la posesión del Monasterio de Begoña, en Vizcaya, y al año siguiente, en 1383, acompañó al rey a Badajoz cuando este último iba a contraer matrimonio con Beatriz de Portugal.
[3] Se halló en el sitio de Lisboa en 1384, que el rey Juan I de Castilla puso sobre la capital lusitana, y en el que Pedro de Lara se distinguió y falleció como consecuencia de haber contraído la peste.
No hubo descendencia de este matrimonio.