Conspicuo masón y "famoso traidor" afrancesado colaborador con el gobierno de José I Bonaparte.

El abuelo paterno, Joseph Estala Valero, también era valenciano y se casó con la manchega María Josefa Lozano Ruiz de Valdelomar, que nació en Daimiel y era de origen noble; de ahí que Estala sustituyera a menudo su segundo apellido por Valdelomar.

La pareja tuvo nueve hijos, de los cuales Pedro fue el tercero.

Contrariamente a las afirmaciones de Menéndez Pelayo, al alegar que no hay constancia de que Estala haya estudiado filosofía y teología en Salamanca.

En Salamanca tuvo amistad con los componentes de la que sería llamada Escuela literaria salmantina, encabezada, en un principio, por José Cadalso y por Juan Meléndez Valdés, en la que, como los demás componentes, tomó un nombre poéticoː Damón.