Se enfrentó a las fuerzas realistas comandadas por José Gabriel de Armijo en Tlatlaya.

Ante las derrotas constantes, el Coronel Armijo, renunció a la Comandancia del Sur, quedando vacante el cargo.

Los comandantes realistas Márquez Donayo y Gabriel de Armijo se dirigieron a Zacualpan.

[5]​ El 3 de junio, Ascencio combatió contra el comandante realista Cristóbal Húber en Tetecala, fue forzado a retirarse y se dirigió hacia Cuernavaca, enfrentó en las cercanías a las fuerzas del capitán realista Dionisio Boneta.

Húber persiguió a las tropas de los insurgentes, y en un lugar llamado Milpillas, Ascencio murió en combate.