Los pedipalpos son el segundo par de apéndices de los arácnidos.
Constan de seis artejos; el más basal es la coxa, seguida del trocánter, fémur, patela, tibia y tarso.
Las coxas poseen con frecuencia expansiones denominadas gnatobases, que se sitúan junto a la boca y actúan como piezas bucales adicionales, ya que ayudan a procesar el alimento.
Los pedipalpos se han mostrado muy plásticos evolutivamente, y han radiado en una gran variedad de formas y funciones.