Orientación (geometría)

Normalmente se toman los tres ángulos de Euler, llamados precesión, nutación y rotación.

Basándose en esto, Euler introdujo una notación alternativa para las rotaciones basada en un vector, que determina la orientación, y que se define como perpendicular al plano de giro y de módulo el valor del ángulo girado.

Usando esta propiedad, se pueden reescribir los giros como cuaterniones, que son vectores de cuatro componentes y módulo uno.

Todo lo anterior son conceptos puramente geométricos, pero aplicables para describir las posiciones de cuerpos en el espacio.

Como se ha dicho la orientación de un sólido rígido en el espacio tridimensional o en el plano cambia por rotación.