Fue construida a finales del siglo XII con fines defensivos, siendo su principal promotor Alfonso VIII de Castilla, quien en 1186 fundó la ciudad para defender tanto su frontera meridional con los territorios andalusíes como su frontera occidental con el reino de León.

Aunque en los períodos del Renacimiento y Barroco se llevaron a cabo innovaciones artísticas en sus puertas de acceso, el resto de la muralla se conserva casi intacta desde sus orígenes, cercando todavía en la actualidad el acceso al recinto intramuros.

En 1195, Abu Yaqub Yusuf al-Mansur, aprovechando el pánico provocado entre los cristianos por la batalla de Alarcos, reconquistó para los andalusíes el centro-este de la actual Extremadura, alcanzando en 1196 Plasencia, cuyas murallas todavía no estaban terminadas.

[1]​[2]​[3]​ Con el tiempo, las murallas fueron perdiendo su finalidad estratégica, al producirse la unificación de la Corona de Castilla y avanzar la frontera cristiana hacia el sur, aunque siguieron funcionando como elemento defensivo.

Además, el río Jerte servía como elemento defensivo, pues rodea buena parte de la ciudad.

Estos accesos todavía se siguen usando para entrar a la zona centro de Plasencia.

Originalmente estaba flanqueada por dos torres, pero su aspecto actual deriva de la remodelación realizada hacia 1573.

La puerta de Talavera era la más cercana a la Plaza Mayor y se ubicaba mirando al sureste.

El Palacio Municipal conserva la inscripción que se ubicaba en esta puerta.

Se distinguía de otras puertas por tener una sola torre defensiva en el sur, ya que al norte contaba con una defensa natural al haber un profundo desnivel hacia el río Jerte, lo cual se conocía localmente como la "quebrada de la Mota".

La puerta principal, abierta al oeste, defendida por dos torres del primer muro y provista de puente levadizo, comunicaba con una segunda puerta, abierta al patio de armas.

[6]​ En el año 2019 se realizó la primera representación virtual completa de la muralla, gracias a un proyecto personal.