En la geografía navarra está ubicada en el borde sur-este formando parte de la Ribera.

Los orígenes de la villa se remontan al año 1000 AC, en la Edad del Hierro, en esta época aparecieron dos pueblos: los íberos y los celtas; momento en el que ya se empezaba a perfilar el carácter defensivo de Milagro.

Milagro tuvo el fuero que se repartió por los pueblos de la zona: Falces, Rada, Peralta, Villafranca, Valtierra y Arguedas entre otros.

A finales del siglo XIX y principios del siglo XX Alfonso XIII ocupa el trono de España, el ambiente político de aquella época estaba alterado por las disputas entre liberales y conservadores.

En aquella época, durante las votaciones, los jornaleros esperaban a última hora de la tarde para votar y lo vendían en lo que podría denominarse una subasta pública, para la cual los partidos buscaban a alguien para que hiciese la negociación y así todos salían ganando; los partidos obtenían votos y los vecinos productos, sobre todo alimenticio.

Reaparecieron los partidos políticos y los sindicatos obreros, así, en poco tiempo el pueblo quedó dividido en dos tendencias: derechas e izquierdas.

Durante este período hubo alguna que otra manifestación en apoyo de alguna reivindicación.

El párroco Victoriano Aranguren, que había solicitado clemencia en alguna ocasión para los detenidos muere en extrañas circunstancias.