Estudió en la Universidad de Valladolid, donde obtuvo el título de Doctor en Filosofía y Letras (1967, s. cum laude).

Es Doctor honoris causa por las Universidades de La Laguna, Cádiz y Huelva.

Investigador de la historia de la Corona de Castilla entre los siglos XIII y XV, es autor de 450 libros, partes de libro y artículos dedicados al estudio del sistema político de la Corona, Hacienda Real, ejércitos y armadas, sociedad y economía, nobleza, ciudades, época de los Reyes Católicos, Andalucía, Granada nazarí, comunidades judías y mudéjares, Canarias e Indias hasta 1520.

Estudiantes doctorales, 47, de los que once son catedráticos de Universidad: José Sánchez Herrero (tesis doctoral en 1973), María de la C. Quintanilla Raso (1977), Alfonso Franco Silva (1977), Pedro Porras Arboledas (1981), Mercedes Borrero Fernández (1982), José Manuel Nieto Soria (1982), Eduardo Aznar Vallejo (1982), Enrique Cantera Montenegro (1983), María Asenjo González (1983), Javier Pérez-Embid Wamba (1984), Rafael Sánchez Saus (1986).

Miembro honorífico de la Academia Portuguesa da História.