El reglamento vigente, actualizado en 2002, establece que los miembros que lo conforman podrán ser: honorarios (hasta 20); numerarios (máximo de 75); supernumerarios (en número indeterminado); y colaboradores (hasta 50).
Sus fundadores fueron Cayetano Alcázar Molina, Luis Araujo-Costa Blanco, Joaquín de Entrambasaguas, Ernesto Giménez Caballero, Agustín González de Amezúa (primer director), Enrique Lafuente Ferrari, Luis Moya Blanco y José Simón Díaz.
Entre sus miembros han figurado y figuran personalidades como el polígrafo Juan de Contreras y López de Ayala, marqués de Lozoya; el antropólogo Julio Caro Baroja; el historiador Antonio Domínguez Ortiz; el arquitecto Secundino Zuazo; los académicos Antonio Bonet Correa, Vicente Palacio Atard, Fernando Chueca Goitia o Pedro Navascués; los escritores Ramón Gómez de la Serna, Rafael Sánchez Mazas, Federico Romero Sarachaga y Jacinto Benavente; la paisajista Carmen Añón Feliú; los periodistas y cronistas de la Villa de Madrid Enrique de Aguinaga y José del Corral Raya; o el catedrático Francisco José Portela Sandoval (quien fue presidente del Instituto de Estudios Madrileños entre los años 2002 y 2011).
Organiza ciclos de conferencias y publica libros y monografías de tema madrileño.
Edita la revista Anales del Instituto de Estudios Madrileños,[1] desde 1966, con periodicidad anual.