Según algunas opiniones, el topónimo actual es una adaptación árabe del nombre antiguo de la ciudad Okelis > madīna-oceli, que en céltico significa 'colina',[1]​ y se relaciona con una gran cantidad de topónimos hispanos sobre la misma raíz, especialmente abundantes en occidente: Okela, Okelo-durum, Albu-Okela, Kalu-Okela, Samaru-Okela, etc.

[cita requerida] En su término, e incluidos en la Red Natura 2000, se encuentran los siguientes lugares: Su origen se encuentra en la antigua Occilis, ciudad de los belos y municipio romano.

Sus calles laberínticas son tan estrechas que en algunos casos se pueden tocar sus muros con los brazos extendidos.

Hacia 1129, el rey de Aragón, Alfonso I El Batallador, conquista definitivamente los territorios del alto Jalón, con Medinaceli y el enclave de Molina, aunque poco tiempo después pasaría a manos castellanas.

A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Castilla la Vieja,[5]​ que en el censo de 1842 contaba con 398 hogares y 1600 vecinos.