Mecanismo de Klann

La conexión consta de un marco, una manivela, dos balancines de apoyo y dos acopladores, conectados mediante articulaciones cilíndricas.

Dos de estas conexiones funcionan en la misma fase de la manivela, y las otras dos con medio ciclo de desfase, permitiendo que el marco del vehículo se desplace completamente en paralelo.

Puede salvar bordillos, subir escaleras, o desplazarse en zonas que no son accesibles a vehículos con ruedas, y no requiere el control de un microprocesador o multitud de complejos mecanismos actuadores.

Tecnológicamente, se sitúa entre estos dispositivos andantes robóticos y los sistemas de ejes y ruedas conducidos.

[2] Se clasifica como un sistema cinemático de Stephenson del subtipo III.

Imágenes de las posiciones del ciclo de un paso del mecanismo: plenamente extendido, a medio paso, recogido, y alzado. Estas cuatro figuras muestran la manivela (barra más a la derecha en la primera figura) con 0, 90, 180, y 270 grados de giro.

Animación del movimiento del mecanismo completo, con las patas más próximas al espectador perfiladas en azul. Una mejor comprensión de cómo se produce el funcionamiento del mecanismo, se puede obtener siguiendo con la vista un punto concreto del mecanismo a través de varios ciclos. Los puntos de articulación se muestran en verde. Las tres posiciones respecto al marco de cada pierna son estacionarias. El movimiento de los balancines más bajo y más alto se produce hacia atrás y adelante a lo largo de un arco fijo y el de las manivelas por fuera del círculo.