Mecanismo de Chebyshov
Fue ideado por el matemático ruso del siglo XIX Pafnuty Chebyshov mientras estudiaba problemas teóricos en mecanismos cinemáticos.
Este problema también había sido estudiado por James Watt en sus mejoras al motor de vapor.
Las proporciones entre las barras articuladas son las siguientes (la configuración de las longitudes L1, L2, L3, y L4 se muestra en la ilustración): Como ya se ha indicado, el punto P está en el centro de la barra L3.
[3] Las longitudes están relacionadas matemáticamente como sigue: Se concluye que si se toman las proporciones de base especificadas, entonces para todos los casos, contribuyendo este hecho al movimiento rectilíneo percibido del punto P. El movimiento del mecanismo se puede deducir en función de un ángulo de entrada determinado, ligado a su vez a una ley en función de las velocidades o fuerzas consideradas.
A partir del ángulo de entrada, es posible determinar la posición de los puntos extremos de la barra L3 (denominados A y B) y del punto medio P: La posición del punto B se calcula con el otro ángulo: Finalmente, se especifica el segundo ángulo en función del primero: En consecuencia, es posible determinar la posición del punto P, utilizando las coordenadas de los dos puntos extremos A y B; y la definición del punto medio: Los límites de los ángulos de entrada, en ambos casos, son:
