Mecanismo de seis barras

Un mecanismo de seis barras es un dispositivo mecánico con un grado de libertad, constituido por seis barras y siete articulaciones.

Si se considera un hexágono (bastan seis barras binarias, con seis de las siete articulaciones dispuestas en sus vértices), entonces la séptima articulación puede ser añadida para conectar dos lados del hexágono para formar una disposición conteniendo dos barras ternarias (con tres articulaciones).

[2]​ Una conexión de seis barras también puede construirse ensamblando en primer lugar cinco barras binarias formando un pentágono (que utiliza cinco de las siete articulaciones), completando entonces la conexión añadiendo una barra binaria que conecte dos lados del pentágono.

De esta forma se crean dos articulaciones ternarias que ahora quedan separadas por una o más barras binarias.

Se distinguen tres subtipos que dependen del enlace seleccionado como marco, denominados Stephenson I, II y III.