Se casó con Dolores Guerrero en 1831, hija única del insurgente y presidente Vicente Guerrero, con quien procreó 6 hijos, entre ellos al político y escritor Vicente Riva Palacio.

[1]​ Fue diputado del Congreso, por primera vez de 1833 a 1834, época durante las cual se redactaron las reformas conocidas como las Siete Leyes.

En once ocasiones fue elegido para el mismo puesto o como senador, cumpliendo su último periodo en 1868.

Mandó construir la penitenciaria, el monumento a Miguel Hidalgo en Toluca y la plaza de armas.

En 1864, durante el Segundo Imperio Mexicano, el emperador Maximiliano le ofreció la cartera Gobernación, la cual rechazó al manifestar nuevamente sus ideas republicanas.