Nació en Berlín, Alemania, siendo su padre el actor e intendente teatral Ernst Legal.
Gracias a su padre tuvo un contacto temprano con el teatro, pero a causa de que su abuelo era judío, en 1935 el régimen Nacionalsocialista le aplicó la ley laboral Berufsverbot.
A partir del año 1945 trabajó bajo la dirección de Fritz Wisten en el Theater am Schiffbauerdamm.
En 1954 actuó un breve período en el reconstruido Volksbühne, y desde 1955 Marga Legal fue miembro de la compañía del Teatro Maxim Gorki.
Entre los años 1974 y 1995 participó en 27 episodios de la serie televisiva Polizeiruf 110.