Ya muy joven se le adscribió a la servidumbre de Felipe V comenzando su franca intimidad con este monarca.
En 1721 se le nombra caballerizo mayor del Príncipe de Asturias Luis.
En la práctica actuará como caballerizo principal dadas las prolongadas ausencias del caballerizo mayor titular duque del Arco.
Al ocupar el hijo del rey, infante Carlos el trono de Nápoles en 1734, Santisteban acudirá, por consejo de la reina Isabel de Farnesio, como tutor del joven monarca y será su principal ministro hasta que caiga en desgracia en 1738, año en que regresará a Madrid.
Ocupará el puesto de Caballerizo hasta que el nuevo Monarca Fernando VI le admita la renuncia en 1746.