[2]​ Hizo sus estudios de educación primaria, secundaria y preparatoria en el Instituto Cumbres (1954-1965).

Obtuvo la licenciatura en economía al egresar de la Universidad Nacional Autónoma de México, donde conoció a Carlos Salinas de Gortari, a su hermano Raúl y a otros futuros personajes políticos, como Emilio Lozoya Thalmann, José Francisco Ruiz Massieu, Hugo Andrés Araujo y Alberto Anaya.

Más tarde obtuvo la maestría en asuntos públicos en la universidad de Princeton en los Estados Unidos.

Ese mismo año se convirtió en secretario de la dirección Nacional Juvenil.

En 1988, ya designado Carlos Salinas candidato del Partido Revolucionario Institucional (PRI) a la presidencia de la República, Camacho dejó su cargo en el gabinete y fue nombrado Secretario General del Comité Ejecutivo Nacional del PRI, desde donde ejerció la Coordinación General de la campaña de Salinas.

Sin embargo, dentro de su propio partido, Camacho no tenía apoyo, debido principalmente a su cercanía con la oposición.

Dadas estas circunstancias, Camacho renunció al Departamento del Distrito Federal, pero Salinas lo nombró inmediatamente secretario de Relaciones Exteriores.