Al terminar la guerra volvieron a Madrid y Lucio comenzó sus estudios en el Colegio de los Agustinos, de la calle del Barco.

Al terminar sus estudios en 1954 durante el viaje de fin de carrera a París, conoce a Amalia Avia, con la que se casará en 1960.

Un año más tarde, en1956 fue becado por el estado francés para continuar sus estudios en París, donde entró en contacto con el informalismo de pintores como Dubuffet, Fautrier, Wols o Tàpies.

En 1989, el Museo Reina Sofía de Madrid realizó una gran exposición antológica sobre su obra.

[3]​ En 1991 firmó un contrato en exclusiva con la Galería Marlborough de Nueva York, con sede reciente en Madrid.