Los primeros diseños consistían en los torpedos unidos al buque mediante un mástil, y en atacar en forma de ariete.
Ese mismo año, la Unión botó el USS Spuyten Duyvil, un buque con innovaciones tecnológicas, incluyendo tanques de lastre para operaciones de ataque y una pértiga extensible reutilizable para la colocación del torpedo.
A finales del siglo, el acorazado se convirtió en el buque de vapor más grande, blindado y poderosamente armado.
Pero al mismo tiempo, el peso del blindaje los hacía más lentos, y los grandes cañones necesarios para penetrar los blindajes hacía que el movimiento de los mismos fuera también muy lento.
Esto posibilitó que buques pequeños y veloces pudiesen atacar a los acorazados con un costo mucho menor.
La introducción del torpedo los proveía de un arma que podía dañar o hundir cualquier acorazado.
El torpedero de la armada noruega HNoMS Rap fue encargado a J. I. Thornycroft, Inglaterra, en 1873, pero no fue equipado con torpedos autopropulsados hasta 1879.
Buques torpederos hundieron el acorazado HMS Goliath en 1915, el austro-húngaro Wien en 1917 y el Szent Istvan en 1918.
Las clases diseñadas a mediados de los años 30, como el buque torpedero tipo 35, tenían pocas armas, confiando casi únicamente en sus torpedos.
Esto resultaba inadecuado en combate, y por ello aparecieron los “buques torpederos de flota” (Flottentorpedoboot).
Estos torpederos siguieron resultando útiles durante la Segunda Guerra Mundial.
Durante la Segunda Guerra Mundial, los Estados Unidos emplearon las lanchas torpederas PT Boat en el Pacífico sur en un número de roles adicionales a aquellos para los que habían sido diseñadas, como reconocimiento, transporte rápido, correo, búsqueda y rescate.
Participaron en acciones de la flota y trabajaron en grupos pequeños tras las líneas enemigas.
Algunas lanchas torpederas reemplazaron dos o los cuatro tubos con armas adicionales para ataques a la costa, a los buques y remolques, aislando al enemigo, impidiendo su refuerzo o evacuación.
La marina china mantiene en activo los buques torpederos Tipo 25 para la protección de aguas costeras y estuarios.