El topónimo de «La Peña» hace referencia a la gran mole de episienita existente junto a la localidad y que es conocida como «La Peña Gorda».

En documentos del siglo XIII el pueblo se registra como «Penalfange»,[6]​ es decir, «Peña Alfange», que provendría de la palabra árabe «alfanje» (espada árabe), topónimo elegido quizás por algún suceso acaecido durante la Reconquista o por la curvatura de «La Peña Gorda».

Depende en gran medida de Vitigudino, ya que se encuentra integrada dentro del partido judicial, la junta lectoral y el CEAS de Vitigudino.

Anteriormente podría relacionarse con el "Penna" (Peña) que repobló Ramiro II de León en el siglo X[10]​ y que la historiografía ha tendido a identificar bien con Peñaranda de Bracamonte bien con Peñausende, aunque la escasa documentación conservada de dicha época hace imposible posicionarse en ningún sentido.

Respecto al año 2000, el censo reflejaba 156 habitantes, de los cuales 72 eran hombres y 84 mujeres.