Se crio desde los cinco años en el Central "Ermita", actual "Costa Rica", en la provincia Guantanamo En su primera juventud, militó en el Partido Ortodoxo y se opuso al golpe de Estado del 10 de marzo de 1952.
En 1955, asaltó un polvorín con la intención de apertrecharse para la lucha armada.
Posteriormente, ocupó varios cargos en la dirigencia del M-26-7.
Se unió al Ejército Rebelde en la Sierra Maestra, pasando a formar parte de la Columna 13, la cual, posteriormente, constituyó el Frente Camagüey, el cual comandó Camacho Aguilera a fines de 1958.
Tras el triunfo de la Revolución cubana en enero de 1959, fue nombrado Ministro del Transporte, cargo que ocupó entre 1959 y 1961.