Josefa de Iturbide fue co-tutora de sus sobrinos los príncipes Agustín y Salvador durante el Segundo Imperio Mexicano.

La dos veces princesa tuvo una excelente relación con la emperatriz Carlota y el emperador Maximiliano, misma que expresaba la esperanza de que Maximiliano «se libraría de los sicofantes de su séquito y permanecería en su puesto» En los últimos días de la vida del Emperador Maximiliano, prisionero, enfermo y ya sentenciado a muerte, el emperador le envió a Josefa una sentida carta de despedida y que poco después, su cuerpo caía acribillado a balazos por un pelotón de ejecución, exactamente como había caído su padre, 42 años y 11 meses antes, el Emperador Agustín de Iturbide.

A la caída del Segundo Imperio Mexicano y la partida de Carlota de Bélgica a Europa, la relación entre Josefa y la emperatriz se mantuvo siempre hasta la demencia total de ésta en términos amistosos, y cariñosos.

La orden hacía honor a San Carlos Borromeo, el santo patrono de la emperatriz Carlota, quién la encabezaba.

Se dividía en dos clases: gran cruz (para un máximo de 24 damas mexicanas y en el extranjero para damas de casas reales) y cruz o cruz pequeña (sin límite alguno).