Militante del Partido Socialista del Uruguay desde 1970, al restablecerse la democracia fue elegido edil por el departamento de Durazno, siendo el primer edil del Frente Amplio en ese departamento.

En 2005, al acceder Tabaré Vázquez a la primera magistratura, ingresó en la Cámara de Diputados y se convirtió en el primer diputado del Frente Amplio electo por Durazno.

En 2007 Tabaré Vázquez lo convocó para que asumiera como subsecretario de Defensa Nacional, cargo que volvió a ocupar desde 2011.

[2]​ Trabajó en el equipo que creó al Consejo de Defensa de UNASUR (CDS-UNASUR).

Desde el 5 de diciembre de 2014 hasta el 18 de abril de 2016 fue Secretario Ejecutivo del CDS-UNASUR y Presidente del Consejo Directivo del CEED-UNASUR y del Consejo Superior de la ESUDE - UNASUR El 1 de abril de 2019, luego del escándalo producido por el juicio del Tribunal de Honor militar a José Gavazzo y Jorge Silveira, en el cual el primero confesó haber arrojado al río Negro el cuerpo del tupamaro Roberto Gomensoro, Vázquez solicitó la renuncia al ministro Menéndez, así como al viceministro Daniel Montiel y a los tres generales que integraron el Tribunal de Honor, entre ellos al comandante en jefe del Ejército, José González.