En Oviedo, donde pasa su infancia, vivía en la calle Paraíso, y muy tempranamente se le presenta su vocación artística, especialmente, la pintura.
Después de acabar el bachillerato, se traslada a Madrid para prepararse para entrar en su Escuela de Arquitectura, formándose además como dibujante y pintor paisajista e ingresando finalmente en 1921.
Una vez conseguido el título de arquitecto en 1927, se incorpora al estudio que tiene su cuñado, Francisco Casariego, en Oviedo.
El cielo, la tierra y el mar, adquieren una gran importancia en su obra.
Entre sus proyectos arquitectónicos podemos destacar los siguientes: Su hijo, Joaquín Vaquero Turcios (Madrid 1933-Santander 2010) fue también artista (pintor, escultor y arquitecto).