Hijo del médico Bernardino de Ripalda quien había conocido a Ignacio de Loyola cuando estudiaban en Alcalá; no obstante se opuso con determinación a que su hijo ingresase en la Compañía de Jesús, hasta conseguir un Decreto Real que presentó al rector del colegio de los jesuitas de Alcalá, donde había ingresado su hijo cuando tenía 14 o 16 años; no obstante no consiguió vencer la decisión de su hijo que ingresó en la Compañía.
Del de Ripalda se hicieron traducciones cuando menos en náhuatl, otomí, tarasco, zapoteco y maya, por mencionar solo lenguas mexicanas.
También existe una versión en euskera escrita por Martín Ochoa de Capanaga en 1656.
En este manual, cientos de veces reimpreso, al igual que el de Astete, aprendieron la doctrina cristiana casi todos los españoles e hispanoamericanos hasta el Concilio Vaticano II (1965); un nuevo y oficial Catecismo de la Iglesia católica salió en 1992.
Sin embargo en las numerosas ediciones de su catecismo aparece como autor Jerónimo de Ripalda; y este era el nombre que él utilizaba normalmente.