Se sabe que era originario de Extremadura y que su madre se llamaba Ana, pues en su Relación relata cómo bautizó a una mujer indígena con ese nombre, en memoria de su madre.
[1] Estuvo como misionero en Santo Domingo, Ríohacha, Cartagena de Indias, Bogotá, y finalmente en Barinas.
[1] Se piensa que murió en Venezuela, poco después de la expedición, puesto que el manuscrito de la Relación del descubrimiento del río Apure hasta su ingreso en el Orinoco fue terminado por Ochogavia.
[2] La narración de Carvajal es muy detallada y minuciosa, con amplios detalles descriptivos.
[2] No solamente se narran los sucesos del grupo, sino que se describe con gran detalle la geografía; enumera y describe árboles, plantas silvestres o cultivadas: la ceiba, el jobo, la cañafístula, la damajuana, el menjú, el bálsamo, el ñame, el ají, el maíz cariaco, piña, merecure, merey; aporta abundante información zoológica, especialmente a lo que se refiere a peces y aves;[3] incluye una larga lista de 105 naciones indígenas de esta región, que a mediados del siglo XVII eran prácticamente desconocidos por los españoles.