Está situada en la orilla derecha del río Narva, en la frontera ruso-estonia, a 159 km al oeste de San Petersburgo.
La fortaleza fue construida en 1492, durante el reinado de Iván III, por lo que recibió su nombre.
Esta situación fue reconocida por el Tratado de Tartu, firmado en 1920 entre la Unión Soviética y Estonia.
Ivángorod pasó a formar parte de Rusia.
Por las tensiones políticas que genera, el nuevo tratado fronterizo entre Estonia y Rusia no han entrado en vigor.