Hijo de Felipe Velasco y María Antonia Gómez Obregón, era hermano del pintor José María Velasco y del también médico Antonio Velasco.
Ocupó en una época la dirección del Hospital de Jesús.
En 1884 organizó un Congreso Higiénico Pedagógico, convocado por el Consejo Superior de Salubridad, con la intención de que la educación no marginara las reglas higiénicas.
Investigó y escribió varios artículos sobre gastroenterología.
En 1884 murió siendo aún presidente del Concejo Superior de Salubridad.