Como su pariente cercano Kuehneosaurus, podía planear cortas distancias gracias a que poseía unas largas expansiones laterales de las costillas cubiertas de piel con la superficie superior convexa y la inferior cóncava, lo que crea un perfil alar simple adecuada para planear.

El único esqueleto conocido que pertenece definitivamente a Icarosaurus fue hallado en 1960 en North Bergen, Nueva Jersey por Alfred Siefker, quien por entonces era adolescente, y se tropezó con el espécimen mientras exploraba una cantera.

Siefker llevó el ejemplar a los científicos del Museo Americano de Historia Natural en Nueva York para su identificación y preparación.

[3]​[4]​ Fue descrito por el paleontólogo Edwin Harris Colbert en 1966, quien lo llamó Icarosaurus siefkeri en honor de Siefker.

En 1989, Siefker reclamó el espécimen, al cual mantuvo en una colección privada durante las siguiente década.