Coinciden con órbitas cuyos parámetros (su semieje mayor o equivalentemente su período orbital) guardan con los de la órbita de Júpiter una proporción sencilla.
Se dice que los huecos coinciden con las resonancias orbitales con Júpiter.
Así, por ejemplo, asteroides que se encuentren a una distancia media del Sol de 2,82 UA están en resonancia 5:2 con Júpiter, es decir, mientras que Júpiter da dos revoluciones al Sol, esos asteroides dan 5 revoluciones.
Un hipotético asteroide que viajase en esa órbita cada cinco vueltas coincidiría con una aproximación máxima a Júpiter, que le causaría una atracción resonante que acabaría por expulsarle de esa órbita.
Estos huecos fueron observados por el astrónomo estadounidense Daniel Kirkwood en 1857, que fue también el primero en explicar correctamente su origen en las resonancias orbitales con Júpiter.