Presbítero español y doctor en teología, nacido en Toledo en el primer cuarto del siglo XVI.
Tradujo el Partus Virginis del humanista italiano Jacopo Sannazaro, y no solo la Eneida de Virgilio (Toledo, 1555) en elegantes endecasílabos (en algunas ediciones se dice que en octavas reales, pero no es exacto, puesto que tal estrofa alterna con tiradas de endecasílabos blancos), sino también las églogas 1.ª y 4.ª del mismo y la continuación o libro XIII (Supplementum Aeneidos Liber XIII, 1428), donde el humanista Maffeo Vegio (1407-1458) describe el matrimonio de Eneas con Lavinia y su posterior deificación.
Hernández hizo dos versiones de la obra de Virgilio, la segunda tan retocada que casi es una nueva; de la primera hubo siete reimpresiones y la segunda (Toledo, 1574) se reimprimió seis veces hasta 1586.
El libro fue reimpreso hasta la actualidad y fue la versión en castellano más utilizada al menos hasta la nueva de Juan Francisco Enciso Monzón (Cádiz, 1698).
La versión de Hernández de Velasco fue importante también porque introdujo numerosos cultismos, que el mismo autor explicó en un apéndice a la edición de 1574: culebrina, desasosiego, fervoroso, inextricable, innovar, regular, simulacro, traje, versuto, esquena, fido, lauto, indisoluble, nebreda, plasmador, presciencia, proclive, taratántara, vítreo, etc.[1]