Esa expedición estableció en esa época una marca de navegación más al sur descubriendo las islas Diego Ramírez, que siguieron siendo «el punto más al sur», hasta el descubrimiento de las islas Sandwich del Sur por el capitán James Cook en 1775.
Se construyeron y armaron dos barcos de similar construcción, para prevenir tener que esperar por el otro cuando navegasen si tenían diferentes cualidades marineras, un estorbo común en otras expediciones de la época.
En las semanas siguientes se dedicaron a explorar meticulosamente y nombrar las costas del sur de Tierra del Fuego y sus islas, incluyendo el sur del cabo de Hornos, al que llamaron cabo San Ildefonso.
Siguieron navegando más al sur por el actual pasaje de Drake y luego se volvieron hacia el norte, internándose en el océano Pacífico.
La expedición «causó admiración la brevedad con que pusieron en efecto el mandato del Rey, pues en diez meses fueron, vieron y vinieron; ninguno peligró, ni le dolió la cabeza».