La estatua fue encargada por Fernando I de Médici, para honrar a su padre, que fue el primer Gran Duque de Toscana, quien había fallecido hacía quince años.

Fue encargada en 1587 al escultor más importante de Florencia en aquel momento, Giambologna.

Tuvo como modelo más cercano la obra de Donatello en Padua y en Venecia, aunque para la cabeza del caballo se fijó en la escultura del caballo etrusco que estaba en las colecciones de los Médici y ahora se encuentra en el Museo Arqueológico Nacional de Florencia.

En el lado este, otra inscripción en latín esculpida en bronce, que celebra las hazañas del Gran Duque.

Esta última obra, sin terminar al morir Juan de Bolonia, fue completada por su discípulo Pietro Tacca.