Una primera clasificación temporal se puede basar en el sistema de propulsión: velas y remos o motor.[3][4] Otro significado más moderno, con escampavías propulsados a motor, está bien vigente en algunos países sudamericanos.Era habitualmente destinada a labores auxiliares, como guía y exploradora para naves mayores o flotas, reconocimiento de calas poco profundas, apoyo a faros, patrullaje, persecución del contrabando y salvamento.Por lo mismo, se esperaba que pese a su reducido tamaño la nave tuviera capacidades marineras.Por otra parte, el uso de la designación parece datar del siglo diecinueve, en castellano y catalán.Las embarcaciones que acompañan a una flota han sido utilizadas en muchas épocas de la navegación, p.e.: liburnas, [12] barcas de panescalmo, galiotas, fragatas (antiguas),[13] bergantines (primitivos) y otros.En España, en el siglo diecinueve, los escampavías eran las embarcaciones pequeñas destinadas a la función de guardacostas.
