Cuando la familia regresó a Alemania en 1189, el joven Enrique se distinguió en la defensa de la residencia güelfa de Brunswick contra las fuerzas del hijo del emperador, el rey Enrique VI.

Se firmó la paz al año siguiente, con la condición de que Enrique y su hermano menor Lotario (m. 1190) fueran retenidos como rehenes por el rey.

Se reconcilió poco después con el emperador y a la muerte de Conrado en 1195, Enrique recibió como feudo su Condado palatino.

En el servicio imperial, intentó rechazar las reclamaciones territoriales por los príncipes-arzobispos renanos de Colonia, Tréveris y Maguncia, pero sin éxito.

En 1193, Enrique se casó con Inés de Hohenstaufen (1177-1204),[2]​ hija del conde palatino Conrado.