Este último fue abolido, y los aliados de Italia en lo sucesivo fueron reclutados en las legiones romanas.
Los aliados no italianos que habían luchado durante mucho tiempo por Roma (por ejemplo, los galos y la caballería númida) continuaron sirviendo junto a las legiones, como unidades irregulares comandadas por sus propios líderes.
Los auxiliares surgen por pura necesidad táctica, ya que la infantería pesada legionaria precisaba el apoyo de otros cuerpos de caballería e infantería ligera (junto con hostigadores como arqueros, honderos o lanceros).
Igualmente, cuerpos de arqueros, honderos y caballería son reclutados, muchas veces mediante levas forzosas, entre los diferentes pueblos del Mediterráneo.
Cada Legión tenía un Auxilia del mismo o similar tamaño, que contenía unidades especiales: ingenieros, exploradores, artillería, tropas de asedio, servicios y unidades de apoyo, junto con unidades formadas a partir de no ciudadanos (a quienes se les garantizaba la ciudadanía en la jubilación) y otros.
Los auxiliares combatían con su propio equipo y a su peculiar manera, pero siempre al mando de oficiales romanos.
No estaban constituidos en unidades independientes sino que reforzaban a otras en grupos de 100 o 150 hombres.
Sin embargo, los emperadores romanos les procuraron una ocupación: su complexión física, su altura así como su fama de insobornables los volvió insustituibles como guardia personal.
Quizás fuesen incorruptibles a su pesar, ya que casi ninguno hablaba latín.