Se conoce que en el siglo XI Rodrigo Álvarez, casado con Teresa Laínez, abuelo materno del Cid Campeador, era tenente de Curiel a la vez que de Luna, Torremormojón, Moradillo y Cellorigo, reinando Fernando I de León.

Alfonso IX, su hija, la infanta Estefanía recibió el castillo como dote.

Fue un gran amigo, además de tutor, del personaje histórico conocido como el infante Don Juan Manuel.

En el siglo XIV, dejando el sitio de Lerma para ir contra Peñafiel, estuvo en Curiel aprovechando que don Juan Manuel había salido a Pesquera.

Heredó el reino de su padre Alfonso XI y estuvo ocasionalmente en Curiel.

Diego murió en el castillo de Coca a los 64 años tras haber sido liberado en 1434 por la insistencia del condestable Álvaro de Luna que estaba casado con una hija del prisionero[cita requerida].

El castillo fue refugio de caballeros en la guerra entre Pedro I y Enrique II.

En 1355 Pedro I otorgó Carta Puebla a la ciudad valenciana de Utiel, cuando residía en Curiel.

Recibió el castillo y también inició la construcción del Palacio de los Zúñiga.

En 1452 Álvaro de Estúñiga reunió en Curiel a su caballería, partiendo desde allí hacia Burgos para apresar a don Álvaro de Luna.

A finales del siglo XIX, Indalecio Martínez Alcubilla compró el Palacio de los Zúñiga (Curiel de Duero) existente en la localidad al duque de Osuna, redactando una Memoria que ha servido como referencia conocer datos acerca del palacio antes del desmantelamiento a que fue sometido hacia 1919-1920.

Hasta 1997 no se reparó la iglesia de San Martín, instalándose en ella la bodega El Viejo Coso.

- Situado en un valle resguardado del viento norte y oeste.

- Producción: trigo, centeno, cebada, avena, vino, patatas, cáñamo, frutas, yerbas de pasto.

[3]​ Según los datos de que se dispone, en 1587 Curiel tenía 317 vecinos.

En el siglo XIX contaba con 104 casas, incluyendo el Palacio del duque de Osuna, dueño del caserío de El Bercial, contando con 124 vecinos y 334 almas.

Cuenta con varias bodegas de la Denominación Ribera del Duero.

Las murallas tuvieron cuatro puertas; queda una en el barrio del Calvario.

Hay otro castillo en el pueblo, el Palacio de los Zúñiga, que fue construido en 1410.

Curiel posee casas señoriales y de cofradías, con sus emblemas, y numerosas viviendas tradicionales castellanas, con bodega incorporada, así como alguna vivienda rupestre.

También destacan dos fuentes labradas con iconografía religiosa, el Rollo de Justicia del siglo XV y bodegas históricas de la Ribera del Duero.

Curiel dispone de Museo Etnológico y de una exposición que recrea la Escuela del Ayer, ambientada a principios del siglo XX.

La Iglesia de Santa María es gótica mudéjar, del siglo XV, aunque conserva una valiosa portada románica.

La Iglesia de San Martín es del siglo XVII; ha sido rehabilitada como bodega privada.

En un cortado del páramo, existe un asentamiento eremítico de cuevas y pasadizos ya habitados en la Edad del Bronce, en los que destaca un altar excavado en la roca.

Los lavaderos del pueblo han sido reconvertidos en un museo etnológico y reúne la colección de objetos comunes en la primera parte del siglo XX.