La cota de armas era una vestidura de tela, con medias mangas o sin ellas que se ponía sobre la armadura y algunas veces tan amplia que venía a formar un caparazón cubriendo la grupa del caballo.
La cota de armas consistía en una túnica sin mangas que se ceñía al talle por medio de un cinturón; tenía aberturas por delante y por detrás en un principio y más tarde, por los costados.
A fines del siglo XIII aparecen blasonadas con los emblemas heráldicos de los que las vestían.
No falta algún ejemplar de cota cuyo faldón solo cubre por detrás, semejando en su corte a la casaca.
Los heraldos quedaron dueños exclusivamente de esta prenda, desde mediados del siglo XVI.