Sus orígenes se remontan a la Unidad Antiterrorista Rural (UAR) formada en abril de 1978.
La desconexión con la ARS se produce en el año 1997, retoma el acrónimo GAR y pasa a llamarse Grupo de Acción Rural.
El personal del GAR está encuadrado orgánicamente en cuatro Compañías de Acción Rápida (CAR).
Cada una de ellas con tres Secciones, que diariamente realizan el servicio mediante Patrullas o Equipos.
También actúan en otros puntos del territorio nacional y en ocasiones en misiones internacionales, como en la guerra en Kosovo y en la última guerra entre El Líbano e Israel, así como en Haití para mantener el orden público para la correcta distribución de alimentos y otras provisiones entre la población afectada El GAR también desarrolla otro tipo de cometidos como son dispositivos operativos en vías públicas, reconocimientos, protección de personas, detenciones, etc.
El GAR es la Unidad idónea para desarrollar sus capacidades en cualquier punto del territorio nacional e internacional.
La detención de elementos terroristas por parte del GAR es el servicio que más resalta y quizás también el más mediático, pero es preciso destacar a este respecto que ello es posible gracias al perseverante trabajo cotidiano y al esfuerzo no solo del GAR sino también de otras Unidades implicadas.
Igualmente, sus capacidades le permiten realizar misiones en marcos muy diferentes: desde las propias de un cuerpo policial, hasta otras misiones intermedias que se realizan entre cuerpos policiales y Fuerzas Armadas.
Las capacidades en este ámbito serían las siguientes: El trabajo del GAR como unidad reunida hace que sea idóneo para desempeñar diferentes tipos de misiones en el ámbito internacional, particularmente, en ambientes catastróficos y hostiles.
El personal que forma parte del GAR se encuentra altamente especializado.
Han efectuado 270 registros y localizado una cueva utilizada por ETA para realizar prácticas de tiro en Urnieta (Guipúzcoa).
También localizó varios buzones de ETA e incautó explosivos, armamento y documentación relacionada con la banda.
Una vez superadas dichas pruebas, se accede directamente al Curso de Adiestramientos Especiales (ADE).
En el desarrollo de estas misiones el GAR ha participado en Bosnia y Herzegovina, Kosovo, Afganistán, Jerusalén, Haití, Líbano, etc.