Existen varias teorías sobre el origen del nombre del pueblo: Existen restos de un antiguo asentamiento humano (castro) de época celtíbera y que según parece se localizaba en el pago de El Paredón, donde apareció una tumba fechada en esa época.

Por haber alcanzado un mayor desarrollo se habían convertido entonces en centro o capital administrativa de su entorno más inmediato de modo que su concejo extendían su jurisdicción más allá del lugar principal o villa sobre ocho aldeas en aquellos años.

Existen restos de una fortaleza amurallada del siglo IX.

En el siglo XVI, hay constancia de que fue la capital del Concejo de Castroverde, que abarcaba los pueblos de Villaco, Fombellida y Torre de Esgueva; los cuatro pueblos formaban el concejo, que se mantuvo hasta mediados del siglo XVIII, en que los municipios subordinados se emanciparon.

Los cañamones melados o tortas de cañamones eran una golosina o dulce que se comía mucho durante en los días de Carnaval.