La denominación actual, procede del nombre del caballero que repobló el lugar, entre 1028 y 1035, un personaje vasco-navarro llamado, Ximeno Azenares[1]​ y que al castro sobre el que se asentaba el pueblo, le añadió su nombre de pila, pasando a ser en esa época de la Baja Edad Media y hasta principios del siglo XIX Castro Ximeno o Castroximeno dependiendo de quién lo escriba, en 1829 aparece ya como Castro Jimeno y posteriormente y hasta la actualidad Castrojimeno.

La pronunciación en castellano medieval es como actualmente se pronuncia la «X» pasando a pronunciarse como «J» en el castellano medio, y posteriormente a finales del siglo XVIII pasa a escribirse «J» como actualmente se escribe y pronuncia en castellano moderno.

[2]​ En 1558, el rey Felipe II, a causa de los onerosos gastos de su política exterior, se vio obligado a vender señoríos jurisdiccionales hereditarios entre los que se encontraban las villas de Carrascal y Castrojimeno.

Ante esta situación, Antonio de Luna y Valois, VI Señor de Fuentidueña, aprovechó la ocasión para negociar un acuerdo con la hacienda real que le permitiese sumar ambos señoríos jurisdiccionales a cambio de un cuento y 344 000 maravedís.

[4]​ Cuenta con una población de 31 habitantes (INE 2024).