Castorocauda lutrasimilis es un pequeño mammaliaforme semiacuático que vivió en el Jurásico medio, hace 164 millones de años.
Estaba altamente especializado, con adaptaciones convergentes de los mamíferos semiacuáticos modernos como son los castores, la nutria, o el ornitorrinco.
El nombre Castorocauda lutrasimilis, proviene del latín "castor", y de cauda, que significa "cola".
El Castorocauda lutrasimilis poseía una cola ancha, y el pelo era menos frecuente cuanto más se acercaba a la punta.
El coxis estaba aplanado hacia el dorso, como ocurre actualmente con los castores o las nutrias de hoy en día.
Varios rasgos en la morfología de sus extremidades daban a entender que se habían adaptado para la excavación.
Las extremidades son muy similares a las del actual ornitorrinco, un animal que puede tanto excavar como nadar.
Por lo general, los docodontes tienen unos dientes muy distintivos, pero en el caso del Castorocauda, esta distinción se acentúa todavía más.
Estos primeros molares poseen también una forma curvada que les permite agarrar a las presas más escurridizas.