[1]​ La primitiva construcción data del siglo X, no obstante las numerosas reconstrucciones hacen notar que es una edificación más reciente.

Se encuentra cerca de la ribera, ubicado en un alto, posee unas murallas defensivas flanqueadas por siete torreones y formó parte del conjunto de murallas que defendían y abarcaban a la ciudad.

El alcázar se construye en el siglo X en una acrópolis de la ciudad (elevada a 110 metros del río Duero).

El 16 de enero de 1356, se encontraba ahí María de Portugal, esposa del rey Alfonso XI, cuando su hijo Pedro el Cruel llegó y ordenó a sus escuderos que mataran a varios nobles que acompañaban a la reina.

Tras el abandono que sufrió en el siglo XVI como residencia real, el castillo inició un lento declive.