De origen árabe (siglo X) pasa a manos cristianas en 1089 al ser conquistada la población por Sancho Ramírez.
El rey Jaime I residió durante su niñez en la fortaleza protegido por los templarios.
La fortaleza siguió manteniendo guarniciones hasta el siglo XIX, lo que provocó la lógica evolución en sus murallas y defensas.
En 2017 se realizaron unas obras de emergencia debido a las fuertes tormentas del mes de marzo, que provocaron que un foso del Castillo se desmoronara.
El Instituto del Patrimonio Cultural de España pagó y supervisó las obras.