Ramiro II mandó a Ansur Fernández la tarea de repoblar y fortificar un extenso territorio limítrofe entre León y Castilla creando así el Condado de Monzón con base en este castillo.

En 1217, durante la guerra entre los partidarios del rey Enrique I y los de su hermana, la reina Berenguela, la fortaleza es atacada por las tropas del rey niño al refugiarse en el mismo los adeptos a la reina.

A cambio recibe una serie de villas y fortalezas, entre ellas Monzón de Campos, sin embargo, el castillo le vuelve a ser tomado por el rey en 1312 al no cumplir la obediencia que había jurado.

Durante la Guerra de las Comunidades es ocupado, sin resistencia, por las tropas comuneras del obispo Acuña.

Entre los años 1966 y 1972 se completó la restauración al habilitar el castillo como Parador nacional de turismo, con una distribución interior que recreaba un cierto ambiente histórico.

La parte más antigua corresponde a la torre del homenaje, que presenta, en la fachada orientada al interior del recinto, una puerta de acceso elevada, a la que se llega por medio de una pasarela.

Todo el torreón, construido con muy buena sillería, cuenta con numerosas saeteras a diferentes alturas y en sus cuatro caras, así como un balcón amatacanado situado sobre la entrada elevada.

El recinto que se adosa a la torre es de la primera mitad del siglo XIV, y está construido con mampostería.