En este contexto, en 1194, Sancho I (1185-1211) donó la región entre el río Cécere y el río Tajo, llamada Guidintesta, Guidi in testa o incluso Costa, al Prior de la Orden de los Hospitalarios, Afonso Pais,[1] para que construyera allí un castillo, llamado Belver por el monarca.
[1][2] En 1210, cuando Sancho I dictó su testamento, los Hospitalarios ya instalados allí, recibieron una parte expra de su herencia, y se cree, que el castillo se completó entre ese año y el de 1212.
Por esta razón, hacia 1390, el condestable Nuno Álvares Pereira[1][2] hizo reconstruir sus primitivas defensas,[1][4] de las que hoy sólo se conserva la parte inferior de la torre del homenaje.
Cuando comenzó la dinastía filipina (1580), el castillo y su asentamiento permanecieron fieles a Antonio I, Prior de Crato.
La estructura tiene una planta aproximadamente ovalada, con la torre del homenaje en el centro y una capilla renacentista.
Esta última tiene estrechas almenas y adarve que rodea el techo de la torre.
[1][6] Al sur se abre la puerta principal, en arco de medio punto, que data del siglo XV, flanqueada por dos cubos desiguales.