El castillo se encuentra situado en un extremo del núcleo urbano, sobre un pequeño cerro desde el que se domina la población, en un lugar con un dificultoso acceso, de carácter exclusivamente peatonal.
Orientado hacia el valle que sirve de camino natural al pueblo, los restos del recinto se sitúan entre los dos barrios principales del actual Bacares.
Durante los años 2008 y 2009 se realizó una intervención en el castillo.
El castillo, si bien puede tener su origen en el siglo XI, como sugieren algunos lienzos construidos en tapial, se construyó en su mayor parte en el siglo XIII, pudiéndose relacionar con el final del período almohade y el principio del reino nazarí de Granada, de cuyo conjunto de elementos defensivos formaría parte, y, en concreto del sistema dispuesto en la Sierra de Filabres.
Aunque no hay datos al respecto, por la similitud del material constructivo, básicamente mampostería, se cree que a ese mismo período correspondería la edificación o remodelación de diversos castillos de la zona, entre los que se encuentra el de Bacares.