[1]​ Está ubicado sobre una peña formada por la hoz del río Júcar, desde donde se divisa toda la población.

Cuando Alfonso VIII conquista la zona del río Júcar hacia el año 1213, el castillo pasa a manos cristianas.

Está constituido por un torreón pentagonal y dos torrecillas de planta circular en los ángulos rectos, con tres alturas en su interior.

Otros estudiosos han relacionado el nombre con la palabra alcalá, que en árabe significa castillo, por lo que el significado del nombre de la localidad sería castillo del río Júcar.

Alcalá del Júcar se sitúa en un cerro calizo de superficie plana y empinadas laderas, aprovechando un meandro del río Júcar, que camina hacia el mar Mediterráneo formando a su paso espectaculares paisajes.