Los restos actuales son del siglo XV y fueron construidos por la familia Zúñiga.El alfoz de La Piedra, citado en 1029, tenía dos castillos, La Piedra y Urbel, destinados en un principio a cerrar la penetración en el alto curso del río Urbel.Décadas después de jugar un importante papel fronterizo en la expansión castellana a costa de los musulmanes, volvió a ser puesto fronterizo durante el siglo X.[1] En 1188 Alfonso VIII concedió a su hija Berenguela para casar con el hijo del emperador de Alemania, entre otros castillos el de Úrbel.La puerta de la torre, situada al sur, fue desmontada en épocas pretéritas, seguramente para aprovechar las piedras labradas en forma de arco para alguna casa del pueblo.
